465章时延和一致性问题，虽然是智能机器人研发中最为基础的问题，但却是无法忽视的存在。从指令下达到指令执行，星云科技的智能机器人能控制在10毫秒左右。但这不够，还远远不够目前业内的顶尖水准，时延不能超过5毫秒。或许普通的用户，无法察觉到10毫秒时延和5毫秒时延的区别，但这并不是星云科技不去追求改进的原因。毕竟，如果他们公司真的能把时延控制在5毫秒以内的话，就能够当做另一个宣传点。再说一致性。所谓一致性控制，就是设计合适的控制器协调控制智能体个体，能借助邻近的智能体状态信息不断调整更新自身状态，最终使得系统内的所有智能体状态趋同。简单来说，就是智能机器人各组件，在同一时间内，完成统一的指定性动作。时延问题和一致性控制问题之间存在必要的联系。正式由于时延的存在，才导致了智能机器人各系统之间无法达成一致。但这并不意味着解决了时延问题就解决了一致性问题。想要达成一致性控制，仅仅降低时延是不够的。“兰尼先生，我能不能看一下你们公司这些智能机器人的工艺参数”程诺转向兰尼先生。兰尼先生面色犹豫了一下，但旋即肯定的点点头，“好，我马上让人把数据调出来。”十分钟后，一位穿着白大褂的研究人员拿着一摞表格走进来。“兰尼总裁，这是你让我打印的数据。”“嗯，直接拿给这位先生吧。”程诺接过表格，一目十行的扫视。星云公司目前生产的智能机器人共有15种，由于形态、功能的不同，每种智能机器人的工艺参数存在较大的差距。但组成部件基本类似。机械本体、控制器、传感器、驱动器，共四部分。例如，最简单的智能扫地机器人，就是由圆盘形的机械外观，碰撞传感器、连续测距红外传感器，at单片机，谐波齿轮传动器构成。程诺简单的翻阅了一下表格，发现这15种智能机器人，四部分构件唯一相同的便是控制器部分。都是使用at单片机，拥有4k字节在系统编程 fsh闪速存储器、三级程序加密锁、128x8字节内部ra、32个可编程i0口线、2个16位定时计数器。这种单片机在几年前还可以说得上不错，但放在今天只能说是一般般。既然要从根源上解决问题，程诺认为要这个控制器是关键所在。“你们公司有把智能机器人内部的控制器换一种单片机的想法吗比如说otoro单片机”在程诺的观念里，能用钱解决的问题，就尽量用钱解决。兰尼先生苦笑连连，“程教授，您恐怕是不知道otoro单片机的价格，光这一个单片机，恐怕要比其他三部分组件的总成本还要高了。”“这样的话，我们就基本没什么利润可言了。”“好吧。”程诺耸耸肩，无所谓的道，“既然如此，那就只能我自己来了。”“程程教授，你这，是什么意思”“既然at单片机满足不了你们的要求，而现实情况又不允许购买品质更高的控制器，那唯一的办法，就是自己造一种单片机了。”程诺回答的很是理所当然。但兰尼先生听得是天雷震震。他狠狠咽了口唾沫，“造单片机，我们”程诺淡定的笑了笑，指了指自己，“不，是我，我自己。”程诺抬抬手，保持着微笑，“兰尼先生，你先别惊讶，我的意思当然不是创作一种新的单片机，那基本上是不可能的，即便加上贵公司的科研人员也难以办到。”“那你指的是”兰尼先生强压下澎湃的心情。“在at单片机的基础上进行改造。”程诺答道，“在其性能参数不变的情况下，通过改变内部结构传导方式，达到智能系统一致性控制的目的。”“这，应该很难吧”兰尼先生不是科研人员，对其了解的不是很深。程诺深以为然的点头，“嗯，确实有些难度。”“那需要多长时间”兰尼先生急切的问道。时间就是金钱，目前那些大财团正在磨刀霍霍，说不准什么时候就把屠刀架在他们这群被养肥的肥猪脖子上。而在兰尼先生的观念里，改良一种单片机，至少需要一到两周的时间吧谁料，程诺随口说道，“半天吧。”噗兰尼先生一口老血差点吐出来。半天兰尼先生瞪大眼珠，一脸你特么是不是在逗我的表情。接着，用嘶哑的嗓音开口，“真的”程诺无辜的点点头，“保守估计半天，其实一切顺利的话，两个小时就够了。”兰尼先生：“”如果不是事先了解过程诺的实际，他都怀疑是不是怀疑自己花钱请了个骗子回来。但出于对程诺的敬畏，他还是选择相信程诺，“那你需要什么，我马上准备。”“一台电脑，一间安静的房间，草稿纸和笔，对了，再把at单片机拿过来一台。”程诺也不客气。很快，所有的东西都安排好。程诺瞅了一眼时间，9点34分，快的话，还能赶得上吃午饭。对于at单片机的改良，程诺早就有了腹案。其实，把一致性的问题简化，用数学语言表达，就是一个相当常见的网络拓扑问题。采用频域控制理论中广义nyist 准则和 gerachgor圆盘定理，通过有向图的描述，建立一个动态模型即可。以程诺现在的水平，解决这类问题虽然不能用手到擒来来形容，但行云流水还是没多大问题的。如果系统i的充要条件为对vwπ，π，有c12成立。对于离散多智能体系统三，如果对于vii，有t2π2td，则离散多智能体系统渐近稳定达到一致性，那么: